A principios de 1643, los españoles lanzaron una invasión del norte de Francia con el objetivo de aliviar la presión sobre Cataluña y el Franco Condado. Dirigido por el general Francisco de Melo, el ejército mixto de tropas españolas e imperiales cruzó la frontera desde Flandes y atravesó las Ardenas. Al llegar a la ciudad fortificada de Rocroi, de Melo puso sitio. En un esfuerzo por bloquear el avance español, el duque de Enghien, de 21 años (más tarde el Príncipe de Conde), se mudó al norte con 23,000 hombres. Al recibir la noticia de que De Melo estaba en Rocroi, d'Enghien se movió para atacar antes de que los españoles pudieran ser reforzados..
Al acercarse a Rocroi, d'Enghien se sorprendió al descubrir que los caminos hacia la ciudad no estaban defendidos. Moviéndose a través de un estrecho desfiladero flanqueado por bosques y pantanos, desplegó su ejército en una cresta que dominaba la ciudad con su infantería en el centro y la caballería en los flancos. Al ver acercarse a los franceses, de Melo formó su ejército de manera similar entre la cresta y Rocroi. Después de acampar durante la noche en sus posiciones, la batalla comenzó temprano en la mañana del 19 de mayo de 1643. Moviéndose para dar el primer golpe, d'Enghien avanzó su infantería y la caballería a su derecha..
Cuando comenzó la lucha, la infantería española, luchando en su tradicional tercio formaciones (cuadradas) ganaron la delantera. A la izquierda francesa, la caballería, a pesar de las órdenes de d'Enghien de mantener su posición cargada hacia adelante. Disminuido por un terreno suave y pantanoso, la caballería francesa fue derrotada por la caballería alemana de Grafen von Isenburg. Contraatacando, Isenburg pudo expulsar a los jinetes franceses del campo y luego atacó a la infantería francesa. Este ataque fue amortiguado por la reserva de infantería francesa que avanzó para encontrarse con los alemanes..
Mientras la batalla iba mal por la izquierda y el centro, d'Enghien pudo lograr el éxito a la derecha. Empujando la caballería de Jean de Gassion hacia adelante, con el apoyo de los mosqueteros, d'Enghien pudo derrotar a la caballería española opositora. Con los jinetes españoles expulsados del campo, d'Enghien hizo girar a la caballería de Gassion y les hizo golpear el costado y la retaguardia de la infantería de De Melo. Cargando a las filas de la infantería alemana y valona, los hombres de Gassion pudieron obligarlos a retirarse. Mientras Gassion estaba atacando, la reserva de infantería pudo romper el asalto de Isenburg, obligándolo a retirarse.
Habiendo ganado la delantera, a las 8:00 a.m., d'Enghien pudo reducir el ejército de De Melo a su español. tercios. Rodeando a los españoles, d'Enghien los golpeó con artillería y lanzó cuatro cargas de caballería, pero no pudo romper su formación. Dos horas más tarde, d'Enghien ofreció los términos españoles restantes de rendición, similares a los otorgados a una guarnición sitiada. Estos fueron aceptados y a los españoles se les permitió salir del campo con sus colores y armas..
La batalla de Rocroi le costó a d'Enghien alrededor de 4,000 muertos y heridos. Las pérdidas españolas fueron mucho mayores con 7,000 muertos y heridos, así como 8,000 capturados. La victoria francesa en Rocroi marcó la primera vez que los españoles habían sido derrotados en una importante batalla terrestre en casi un siglo. Aunque no habían logrado descifrar, la batalla también marcó el principio del fin para los españoles. tercio como una formación de lucha favorecida. Después de Rocroi y la Batalla de las Dunas (1658), los ejércitos comenzaron a cambiar a formaciones más lineales..
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